1台のManaged Firewallに複数のVPNゲートウェイを接続することはできますか？

はい、可能です。

ただし、VPNゲートウェイの仕様により、同一のロジカルネットワークに複数のVPNゲートウェイを接続した場合、MACアドレスが重複するため通信することが出来ません。

参考：チュートリアル - NG設定集 - ２つのVPNゲートウェイを含む構成における制限

（抜粋）
本NG構成は2018/1/16のメンテナンスで解消し、現在はご利用いただけます。
2018/1/16以前に作成いただいたManaged FirewallもしくはManaged UTMも、同様にご利用いただけます。
ただし、VPNゲートウェイの仕様により、同一のロジカルネットワークに複数のVPNゲートウェイを接続した場合、MACアドレスが重複するため通信することが出来ません。